Bereits die Ägypter bereisten den Nil, das Mittelmeer und das Rote Meer mit einem Segelschiff. Archäologische Funde aus dem Jahr 3.500 v. Chr. können dies belegen. Anhand von Zeichnungen auf einer ägyptischen Totenurne von 5.000 v. Chr. reichen die Ursprünge des Segelns noch viel weiter zurück. Diese Schiffe konnten zwar auch durch das Rudern vorangetrieben werden, wiesen aber auch bereits Segel auf, die aufgrund ihrer flexiblen Befestigung auch bei seitlichem Wind genutzt werden konnten.
Als die Segelschiffe mit Auslegerkanus (ca. 3000 v. Chr.) ausgestattet wurden, konnte der Rumpf eines Schiffes schmaler konstruiert werden, um somit höhere Geschwindigkeiten zu erreichen.
Unter den Phöniziern und Griechen entwickelten sich zwei grundlegende Typen eines Segelschiffs: Zum einen das Lastschiff mit großem Rumpf für den Handel und zum anderen die Galeere, die zusätzlich gerudert werden konnte, für das Militär. Außerdem entwickelten die Phönizier die Kielschiffsbauweise, welche aus dem Einbaum hervorging.
Der Bugspriet geht auf die Römer zurück. Es handelt sich dabei um eine Spiere, die über das Gallion hinausgeht und mit Hilfe des Vorstags den Fockmast abstützt.
Ein großer Fortschritt gelang den Wikingern mit dem Ausbau der Takelage, also die Summe aller Masten, Tauen und Segeln eines Schiffes. Aus diesen Schiffen ging die Hansekogge hervor, die aufgrund ihrer höheren Lademöglichkeiten, ideal für den Handel waren. Daraus entwickelten die Spanier und Portugiesen die Karavalle. Sie zeichnete sich durch Schnelligkeit aus. Im Gegensatz zu ihren Vorgängern wurde sie schmaler gebaut. Ein Segelschiff, das nun auch hochseetauglich war. Mit Hilfe dieses Schiffes begannen die großen Entdeckungen, darunter auch die des Christopher Columbus. Bekannt wurde auch die Armada, die eine bedeutende Rolle in der Eroberung Südamerikas spielte. Mit der Mayflower sind 1620 die Pilgerväter von England nach Amerika ausgewandert.
In der Neuzeit war man in der Lage Schiffe auch aus Eisen und Stahl zu bauen. Mit dem technischen Fortschritt wurden die Segelschiffe für den Handel und das Militär durch Dampf- oder motorisierte Schiffe abgelöst.